龍門同步 | 匯川SV680伺服接線及調試步驟

△ 龍門同步接線

   在龍門同步調試過程中，首先需要進行的是接線工作。必須全面檢查確保準確性和安全性。 在接線時，需要仔細遵循相關的操作指南和安全規范，確保接線的準確性和安全性。此外，還需要注意的是，接線完成后，必須進行全面的檢查和測試，以確保各個組件和系統都已正確連接，并且能夠協同工作。

    RS485 使用 CN7 端口， 需接引腳如下； X1 軸 CN7 端口 5 腳接 X2 軸 CN7 端口 5腳， X1 軸 CN7 端口 10 腳接 X2 軸 CN7 端口 10 腳， X1 軸 CN7 端口 15 腳接 X2 軸 CN7 端口 15 腳。 即連接兩驅動器 CN7 端子的 PS1+、 PS1-與 GND，如下圖所示。

△ 驅動器連接詳情

    具體來說，X1軸應與X1驅動器相連，X2軸則與X2驅動器相連，而橫梁軸則接至Y驅動器。通過485總線通訊，保持電機型號一致確保精確同步。 X1與X2驅動器之間通過485總線進行實時通訊，以確保數據的準確傳輸。同時，為了保持同步調試的精確性，X1軸與X2軸所連接的電機與驅動器型號必須保持一致。

圖 2-1 龍門設置流程

△ 龍門架配置準備

     在開始調試之前，確保龍門架各部分連接牢固，所有設置調整至最佳狀態以保證調試順利。 需要確保龍門架已經按照要求配置妥當。這包括檢查各部件的連接是否牢固，以及確保所有設置都已調整至最佳狀態。

△ 龍門架設置流程

    龍門架的總體設置流程需確保各步驟按序進行，以保證設置的準確性和完整性。按順序設置龍門架，區分剛性與柔性差異，后者可啟用偏差補償。 在了解龍門屬性時，需要區分剛性龍門和柔性龍門。剛性龍門的特點在于其兩軸之間機械耦合緊密，無彈性。而柔性龍門則可以啟用偏差補償功能，能夠有效抑制兩軸間的位置偏差。

△ 偏差補償及對齊

     在柔性龍門設置中，偏差補償采用主從模式進行。若主軸偏差補償功能未啟用，則僅從軸的偏差補償會生效，其作用是在對齊狀態下有效減少位置偏差，使從軸能夠跟隨主軸進行運動。

△ 轉矩斜對齊

    龍門斜對齊的方法是通過DI使能控制一軸進行前后運動。通過特定設置，實現對齊的準確性和多次測量的可靠性。 通過特定的DI使能控制進行對齊，能夠確保在多次測量中獲得準確的結果。

△ 龍門回原對齊方法

    在龍門回原對齊時，需確保兩軸設置相同的回原參數，并同時接受回零指令。確保兩軸對齊完成且偏差補償正確無誤。 在對齊過程中，如若未啟用位置偏差補償H14-19，則表示龍門已成功回原。如果已啟用偏差補償，系統將自動調整補償量以確保對齊的正確性。

龍門警告及故障

    在龍門同步調試中，常見的警告碼及故障類型如：龍門通訊異常、龍門位置偏差過大等。這些警告和故障代碼幫助快速定位問題并進行相應調整。

同步偏差抑制器參數調整流程

    在配置龍門同步功能時，需要將位置環增益與速度環增益設置為0，同時將積分時間常數設為1000ms。調整位置和速度環增益以最小化偏差，確保伺服功能正常。 通過調整偏差抑制器增益和相關參數，最終確保兩軸位置偏差達到最小，從而保證整體的同步精度。

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